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Le nom d’Hautpoul est attesté dans les archives à partir de 930. En 960, Bernard Raymond d’Hautpoul négocie un traité de paix entre le Roi de France et les principaux seigneurs du Languedoc.
En 1096, Pierre-Raimond d’Hautpoul se distingue au siège d’Antioche, en Palestine, lors de la première croisade. Mais c’est au XIIe siècle que son destin bascule. Une religion chrétienne dissidente se développe en Languedoc : le Catharisme. Hautpoul, ses seigneurs, ses habitants, adhérent à la foi cathare. Considéré comme une hérésie par la toute puissance de l'Église catholique, le catharisme est condamné et ses pratiquants pourchassés.
Ainsi, la « croisade contre les albigeois » est un événement majeur du Moyen-âge occitan. Hautpoul, qui est l’une des forteresses attaquées par les troupes de Simon de Montfort, subit un siège très dur en 1212 : durant plusieurs jours le village est bombardé par une catapulte, occupé et incendié. Le castrum sera libéré en 1218, lors de la reconquête occitane menée par Raymond VII de Toulouse. Durant la croisade et après celle-ci, sous l’Inquisition, Hautpoul est longtemps un refuge privilégié pour l’Église interdite, ses religieux, ses croyants. Au XVIe siècle, Hautpoul sert à nouveau de refuge, durant les guerres entre catholiques et protestants. De cette époque, il subsiste une grande ruine sur le promontoire rocheux qui se dresse sur la rive droite de l’Arnette, en face du château bas : c’est l’église de Saint Sauveur d’Hautpoul, citée pour la première fois en 1222 (testament d’Arnaud Raymond). La légende dit que les Protestants ont détruit l’église à l’aide d’un canon appelé « casse-messe »
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